在現在社會，報告的用途越來越大，要注意報告在寫作時具有一定的格式。報告的格式和要求是什么樣的呢？以下是我為大家搜集的報告范文，僅供參考，一起來看看吧

畢業論文開題報告主要內容怎么寫篇一

1、選題背景

近年來盡管我國果汁飲料消費增長迅速，但我國果汁飲料消費水平與世界平均消費水平還有很大差距。目前，果汁的銷售市場主要集中在國內大中型城市，如上海、廣州、北京、天津、深圳、南京、杭州、武漢、大連、青島、成都等。我國果汁飲料消費市場蘊藏著巨大的潛力。

隨著社會生活環境的改善和生活水平的日益提高，人們的消費觀念和消費結構發生了明顯變化。當前學生尤其是大學生的消費心理、消費對象、消費形式等也都發生了深刻的變化，大學生是個基數龐大的群體，個性十足，具有一定的典型特征。消費者對產品的偏好，在產品選擇中有十分重要的作用。當前企業競爭日趨激烈，消費者對產品屬性的偏好對于各個企業的意義都很重大。大學生作為飲料消費的主要群體，他們的消費習慣和消費行為一直受到關注。目前的飲料消費市場競爭日趨激烈，品牌不斷涌現，飲料消費市場成為典型的買方市場，人們的選擇范圍越來越大。大學生要做如何的選擇？在消費日益冷靜的今天，廠家又將如何面對市場競爭？

2、選題目的

本文將在于楊凌示范區獲得的具體調研數據以及文獻資料搜集的基礎上，對大學生購買果汁飲料的消費偏好進行研究，用聯合分析方法來找出哪些因素影響著大學生果汁飲料消費偏好的形成。

3、選題意義

（1）現實意義。消費者是企業經營的上帝，對消費者信息的調查、了解，是企業開發新產品、獲得利潤、求得生存和發展的關鍵，果汁飲料消費者中青少年顯著多于中老年， 這說明果汁飲料消費者具有明顯的年輕化特征。新生代cmms20xx調查結果顯示， 20~ 40歲的消費者占據了果汁飲料61. 3%的市場份額。透過大學生果汁消費偏好的研究可以為企業擴大市場獲取利潤提供依據。

（2）理論意義。研究消費者的購買偏好是一個非常復雜的心理形成過程，經濟、技術、環境、政策的變化都會影響消費心理偏好。而通過測量消費者產品屬性重要度來準確掌握消

費者產品偏好顯得尤為重要，用聯合分析法分析消費者產品屬性偏好在我國應用的還屬于初級階段，因此研究消費者偏好也是對聯合分析理論的一種應用與發展。

二、文獻述評

1、相關理論簡介

1.1聯合分析法

聯合分析法又稱結合分析法是對結合效應的評價，從而有效地解決了傳統調查方法中需要調研對象獨立評價屬性的問題，聯合分析有三種主要形式，包括權衡矩陣法，兩兩比較法和全輪廓法，其中又以全輪廓法最為常用。該方法提供給研究的參與者一系列的產品描述，參與者被要求瀏覽所有的描述，做出一系列的評價，對調研結果進行數學方法分析后就可以導出該類產品的各屬性的效用值，對于市場研究領域，在聯合分析之前的所有方法幾乎都會使用重要性比率尺度來度量產品屬性的重要性水平。即都會直接向消費者提問一個產品中他們最看重的屬性，這種方法有幾個嚴重的缺點，首先調研的經驗表明如果不限制條件的話消費者傾向于認為每個屬性幾乎都是同等重要的，其次消費決策很大程度上依賴的是整體的判斷，當消費者被要求分離各種屬性并且對各屬性進行量化評價，并且描述某個屬性水平的高低，將驅使其購買一個產品而不是另一個產品時，即使是最老練的消費者也將感到無所適從，聯合分析能夠較好地模擬消費者購買的實際過程，從而客觀真實地測量消費者對某一產品的偏好及產品不同屬性在購買過程中的重要性。

1.2消費者偏好

消費者偏好是一個涉及市場營銷理論、消費心理理論和消費者購買行為理論等諸多方面內容的概念， 消費者的偏好可以運用一條代表了能給一個人相同程度滿足的市場籃子的所有組合的無差異曲線( indifference curves)來解釋。消費者偏好是指消費者習慣于消費某種商品或特別喜愛消費某種商品的心理行為。它是一種產品屬性偏好效果，代表消費者對某種產品或服務的一種嗜好或喜愛程度。它是消費者根據自己的需要，對可能消費的商品進行的排列。不同的人在相同收入、相同價格條件下會購買不同的商品組合，這是因為他們的偏好各不相同。它受許多主客觀因素的影響，具有因人因時因地而異的特點，了解和把握它的變化規律具有一定難度。消費者偏好是一種重要的市場信息，對于市場營銷決策具有重要的參考價值，主要用效度來度量。

1.3市場營銷理論

市場營銷(marketing)又稱為市場學、市場行銷或行銷學。簡稱“營銷”，中國臺灣常稱作“行銷”；是指個人或集體通過交易其創造的產品或價值，以獲得所需之物，實現雙贏或多贏的過程。它包含兩種含義，一種是動詞理解，指企業的具體活動或行為，這時稱之為市場營銷或市場經營；另一種是名詞理解，指研究企業的市場營銷活動或行為的學科，稱之為市場營銷學、營銷學或市場學等。

美國市場營銷協會下的定義：市場營銷是創造、溝通與傳送價值給顧客，及經營顧客關系以便讓組織與其利益關系人受益的一種組織功能與程序。

1.4消費心理學

消費心理學是心理學的一個重要分支，它研究消費者在消費活動中的心理現象和行為規律。消費心理學是一門新興學科，它的目的是研究人們在生活消費過程中，在日常購買行為中的心理活動規律及個性心理特征。消費心理學是消費經濟學的組成部分。研究消費心理，對于消費者，可提高消費效益；對于經營者，可提高經營效益。

2、國內外研究綜述

2.1國外研究

engel，blackwcll和miili砌針對產品屬性偏好、行為意向與行為之間關系的研中指出，消費者對某一產品的整體評估，是由其對該產品的屬性偏好所決定的，消費者對這一產品屬性的態度會進而決定他們的行為意向，而行為意向則會進一步影響其行為。parasuraman，zeithaml和berry三位學者通過文獻梳理，歸納出了5項評估消費者產品屬性偏好的項目，然后依序將這些問項分為價格、質量、服務、性能與包裝。隨后，他們以這5個項目為基礎，發展了包含忠誠度(10yalty)、轉換(switch)、付出(paymore)、外部回應(externalresponse)、內部回應(internalresponse)這五個維度的測量消費者行為意向的量表。

cudmorc(20xx)網選擇了“特性”、“包裝”和“價格”這三個產品屬性來研究其與消費者偏好間的關系，richardson(1992)的研究采用了“質量”、“式樣”和“品種”三個產品屬性變量。wheeler(20xx)只使用了“品牌”一個產品屬性變量。相反，硒m(1995)嘲的研究采用了相當多的產品屬性變量來確定對顧客偏好的影響，具體包括：產品質量、產品形象、產品性能、產品價格等。單純選擇產品性價比作為研究變量的也有不少學者，如sethuraman(1999)和cole(1999)171以“性價比”作為研究變量來確定消費者的產品屬性偏好。

邁克·費瑟斯通說：“通過廣告、大眾傳媒和商品展陳技巧，消費文化動搖了原來商品的使用或產品意義的觀念，并賦予其新的影像與記號，全面激發人們廣泛的感覺聯想和欲望。所以，影像的過量生產和現實中相應參照物的喪失，就是消費文化中的內在固有趨勢。"

2.2國內研究

我國直至年代末期從營銷學的視角研究大學生消費行為才受到了我國營銷學術界的重視，學術界對大學生消費行為的研究通常有兩個視角，一是基于消費心理層面的消費行為研究，二是基于特定代表性產品的消費行為研究。

賀愛忠(20xx)通過實證研究了北京、武漢、長沙三地消費者在手機的品牌偏好、價格選擇、功能要求及對國產和進口品牌偏好等方面的異同。研究結果表明：三地消費者在手機品牌、功能要求和產地要求的偏好程度差異不大。而對價格的需求偏好差異較大。

鄔盛根(20xx)從商業廣告傳播的心理效果影響角度，研究了消費者產品屬性偏好，他認為企業目的是通過提供該商品的一些信息，影響人們的嗜好，從而影響對該商品的需求。商業廣告作為一個信息傳播活動，不應該是僅限于廣告作品中所提供的產品信息，而應該達到商業廣告傳播的心理效果影響，是消費者接受廣告信息而對某特定產品的可接受程度，即形成“消費者偏好”。他覺得對于消費者而言，廣告促銷不僅是促之“欲”求，更重要的是促之“偏”求，發現產品與消費者偏好之間的品牌關系。

王海鷹、李堅(20xx)重點研究了消費者的價格偏好，以及消費者價格心理與消費偏好的關系，得出消費者的感受性心理，是消費者對商品價格及其變動的刺激所形成的一種價格感知偏好。

呂一林，邱林，張軍(20xx)對汽車市場的消費者偏好進行了實證研究，研究發現，對于潛在購買汽車的中國消費者來說，在消費者偏好方面，對于汽車的耗油量都很關注。除此之外，本次調查顯示出，中國消費者的汽車消費偏好和西方發達國家沒有很大的差別。

3、對查閱文獻的評論

國內的研究只有少數市場調研公司等機構實行定量分析，而其科學性和完整性與聯合分析還存在很大差距。最大的問題就是僅僅就消費者對某個產品最關心的一些方面設置指標，來研究消費者偏好。僅僅從定性描述研究方面只能使企業加強對消費者偏好調查的重視，達成共識，確定以消費者為中心的經營理念：對于企業如何根據消費者偏好

進行營銷策略沒有實際的指導意義，而且操作性不強。因此，必須將定性描述和定量分析相結合，引入其它學科的研究成果，建立可以精確度量的、操作性較強的模型。而且大學生是特殊的消費群體，因其受教育程度高，社會活躍度大，在社會經濟生活中，尤其是在引領消費時尚、改善消費構成、構筑社會消費理念方面起著舉足輕重的作用。

三、研究思路

1、論文的主要任務

1.1查閱相關文獻，統計數據，了解大學生果汁消費的現狀。

1.2設計問卷，進行實地調查，獲取第一手數據資料； 根據5%的允許誤差和95%的置信水平確定樣本量為385份。采用隨機抽樣，抽取楊凌示范區500名學生進行調研。

1.3運用聯合分析法對調查得來的數據進行分析。

1.4根據數據處理得出的結果與假設相比較，是否符合假設并提出建議和意見。 2.需材料及獲取途徑

所有研究采取網上調查和楊凌示范區大學生實地調查相結合的方法取得樣本大約500份。與傳統調查方式相比，網上調查在組織實施、信息采集、信息處理、調查的效果等方面具有明顯的優勢。首先成本低，時效性強，其次網上調查不受天氣和距離的限制，信息采集和信息錄入在網上用戶的終端就能完成，信息檢驗和信息處理由計算機自動完成，徹底改變了傳統調查方式耗費較長周期錄入和整理數據的狀況，決策者可得到更多實時信息，大大提高了統計數據的質量與時效性；第三是客觀性強。網上調查是開放的，被調查者在任何時候和任何地點都能方便回答問題，被調查者是在完全自愿的情況下參與調查的，功利性少，這樣就能在很大程度上保證調查結果的客觀性。

3、技術路線

4、進度安排

20xx年11月23日——12月8日 確定選題、收集相關資料

20xx年1月 9 日——2月15日 撰寫開題報告與開題 20xx年3月 4 日——4月28日 調查問卷設計及調查

20xx年5月 1 日——5月15日 數據輸入、匯總和處理，形成寫作提綱 20xx年5月 15 日——5月30日 論文寫作及修改 20xx年6月 論文答辯定稿

四、論文初步結構框架

1、引言

1.1.研究背景 1.2.研究目的 1.3.研究意義

2大學生果汁飲料的現狀（主要是描述性統計分析） 3大學生對果汁飲料消費偏好的實證分析

3.1初步確定因素，提出假設 3.2選取模型，論述選取該模型的原因 3.3設計問卷，收集數據 3.4模型模擬，數據分析 3.5得出結論與假設相比較 4對策和建議

五、經費概算

需要經費200元，包括：調查費用大概170元人民幣（主要是調查問卷打印和調查發放費用）；論文打印和所需資料打印費用30元人民幣。

六、參考文獻

1、王頡 我國果汁和果酒加工業發展現狀及發展趨勢[期刊論文]-中國食物與營養 20xx(5)

2、王白鷗。王俊萍 極具市場發展潛力的中國果汁飲料工業[期刊論文]-中國果菜 20xx(3) 3.廖小軍。胡小松 我國果汁工業的回顧與展望 1999(02)

4、高彥祥。李江 20xx年中國將成為亞洲最大的果汁市場嗎？[期刊論文]-飲料工業 20xx(4) 5.鄔盛根。消費者行為學【m】。北京：高等教育出版，20xx，6，2—12.

6、呂一林，邱林，張軍。消費者購買決策影響因素分析[j】，北京消費經，20xx，1， 7.侯振興。otc營銷經理實戰寶典【m】，北京：北京海洋出版社，20xx，87.91. 8.賀愛忠。消費者心理學【m】。北京：北京清華大學出版社， 20xx，25·28 9.王海鷹、李堅。消費者的特征、行為與市場營銷【j】。中國營銷傳播網，20xx，1， 10.江明華，郭磊。服務質量、顧客滿意與顧客價值的關系剖析：基于電信產業的 整合框架【j】。武漢理工大學學報（社會科學版），20xx，2，579-587.

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畢業論文開題報告主要內容怎么寫篇二

在題目選定的情況下，文獻綜述就是整個論文構思與寫作的基礎，因為，只有全面、深刻地閱讀、理解了國內外同行的最新研究進展，才能明確自己工作的起點；做好文獻綜述就等于凝煉出了有價值的問題，找到了研究的突破口。撰寫文獻綜述的首要環節是對以往成果進行線條清晰的梳理和系統全面的評價。

一是只簡單羅列他人觀點，未對已有研究成果進行分類、歸納和提煉。

二是雖然對已有成果進行了歸納或梳理，但未做系統、深人的分析、評價。對已有成果進行分析、評價，找到矛盾和癥結所在，進而凝煉出有價值的科學問題是文獻綜述要解決的基本問題。

三是雖然對已有成果進行了分析、評價，但是對問題的提煉不夠精確。對他人成果進行評價并不是最終目的，只有在評說他人的基礎上挖掘出待研究的問題，才達到了文獻綜述的目的。

在對以往研究不足的分析和闡述中，有時會出現對前人工作中存在的問題或不足過分夸大的錯誤。有的博士生為了突出說明自身研究的重要性，對以往研究的缺欠或不足進行了人為的放大。實際上，這種不符合客觀實際的放大，不僅不能夠提升自身研究的價值，反而有可能造成小題大做甚至是重復研究的結果。

一般的博士畢業論文開題報告在文獻綜述之后要列出主要參考文獻。有的博士生認為，參考文獻的編排只是全部研究的輔助環節，因此，沒有給予足夠的重視。這其中有許多技術環節需要引起博士生的注意。在參考文獻的編排中常見的錯誤主要有以下幾種。

一是為了顯示資料搜集的系統和全面，將盡可能多的參考文獻編人其中，以多取勝。這種做法的直接后果是將一些貌似相關、實則無用的研究成果編人參考文獻之中，或將一些內容相同，甚至是重復研究的成果也誤當重要文獻列人。

二是為了證明對國外研究進展的全面把握，將自己從來沒有看過的外文資料也編人參考文獻，甚至將那些以自己不懂的語言出版的文獻也列人其中。

三是為了表征研究基礎的雄厚，將自己（或導師）與博士畢業論文研究相關性不大的成果也列人參考文獻。在網絡資源日益豐富的今天，通過網絡可以輕易地搜索到成千上萬篇文獻。然而，在這些文獻中，與自己的研究相關且真正具有參考價值的文獻少而又少。為此，

1、沒有認真閱讀過的文獻不要引用；

2、非一流期刊上的論文不要引用或慎重引用；

3、雖然讀過，但對博士畢業論文研究工作沒有借鑒意義的名人之作不要勉強引用。

研究內容是整個開題報告的核心，它所以如此重要，是因為研究內容在整個博士畢業論文研究中發揮著承前啟后的作用。

首先，研究內容是對文獻綜述的進一步展開，它實際上是文獻綜述所提問題的求解程序。

其次，研究內容搭建起整個研究的基本框架，下一步研究就是按此框架循序漸進地開展。研究內容安排得合理，就會使整個研究少走彎路，順利達到預期結果。

第三，研究內容的確定又是設計技術路線和選擇研究方法的依據。

第四，研究內容確定之后，往往就預示著在哪些環節能取得突破，因此，它又是闡述預期創新點的邏輯前提。

研究框架的搭建要切合實際；

玩弄新鮮名詞、濫造時髦概念的研究風格不值得提倡；

要注意研究內容安排與技術路線設計的相互照應。

創新點是博士畢業論文的點晴之筆，是其核心價值所在。創新點提煉得精準、明確，既能凸顯論文的理論或應用價值，又能使閱讀者較快地把握論文的基本觀點和主要貢獻。實際上，有相當一部分博士畢業論文的評閱者首先閱讀的是作者對創新點的闡述。因此，提煉創新點不僅對于論文的寫作具有導向作用，對于論文順利通過評審、答辯也至關重要。

（1）創新點是指你設了哪些他人未設之問、說了哪些他人未說之理、用了哪些他人未用之法、解了哪些他人未解之惑。

（2）對于創新點的闡述一般有以下幾種模式。

一是填補某領域（或方向）研究空白。

二是某學科領域基本理論的完善、發展，乃至突破。這種理論貢獻對于學科的發展具有基礎性意義。

三是某對象（問題）研究方法的創新。

四是某問題解決方案（具體對策）的設計。

（3）對創新點的闡述切忌任意拔高。有些博士生為了強調自己工作的重要性，對創新點進行了不符合實際的拔高和提升，這種做法不符合實事求是的科學精神。

畢業論文開題報告主要內容怎么寫篇三

1、論文開題報告格式

一個清晰的選題，往往已經隱含著論文的基本結論。對現有文獻的缺點的評論，也基本暗含著改進的方向。論文開題報告就是要把這些暗含的結論、論證結論的邏輯推理，清楚地展現出來。論文開題報告的寫作步驟：課題選擇課題綜述論題選擇論文開題報告。論文開題報告的基本內容主要包括：選題的意義；研究的主要內容；擬解決的主要問題（闡述的主要觀點）；研究（工作）步驟、方法及措施；畢業論文（設計）提綱；主要參考文獻。為了寫好論文開題報告，江蘇工業學院研究生部專門出臺了詳細的規定，規定論文開題報告的一般內容包括：

（1）論文開題報告課題來源、開題依據和背景情況，課題研究目的以及理論意義和實際應用價值。

（2）論文開題報告文獻綜述。在閱讀規定文獻量（不少于50篇，其中外文文獻占40%以上）的基礎上，著重闡述該研究課題國內外的研究現狀及發展動態，同時介紹查閱文獻的范圍以及查閱方式、手段。

（3）論文開題報告主要研究內容。包括學術構思、研究方法、關鍵技術、技術路線、實施方案、可行性分析、研究中可能遇到的難點、解決的方法和措施以及預期目標。

（4）論文開題報告擬采用的實驗手段，所需科研和實驗條件，估計課題工作量和所需經費，研究工作進度計劃。

（5）論文開題報告主要參考文獻，列出至少10篇所查閱參考的文獻。

2、論文開題報告的寫作技巧

（1）提出問題注意層次

選題是撰寫學術論文的第一步，選題是否妥當，直接關系到論文的質量，甚至關系到論文的成功與否。不同于政策研究報告，學術文章聚焦理論層面、解決理論問題。有的學生的選題不具有新穎性，內容沒有創新，僅僅是對前人工作的總結，或是對前人工作的重復。在選題時要堅持先進性、科學性、實用性及可行性的原則。在提出問題時，要以內行看得懂的術語和明確的邏輯來表述。選題來源包括：1、與自己實際工作或科研工作相關的、較為熟悉的問題；2、自己從事的專業某問題發展迅速，需要綜合評價；3、從掌握的大量文獻中選擇反映本學科的新理論、新技術或新動向的題目。

所選題目不宜過大，越具體越容易收集資料，從某一個側面入手，容易深入。

（2）瞄準主流文獻，隨時整理

文獻資料是撰寫好學術論文的基礎，文獻越多，就越好寫，選擇文獻時應選擇本學科的核心期刊、經典著作等，要注意所選文獻的代表性、可靠性及科學性；選擇文獻應先看近期的（近3~5年），后看遠期的，廣泛閱讀資料，有必要時還應找到有關文獻所引用的原文閱讀，在閱讀時，注意做好讀書卡片或讀書筆記。

整理資料時，要注意按照問題來組織文獻資料，寫文獻綜述時不是將看過的資料都羅列和陳述出來，而是要按照一定的思路將其提煉出來。只有這樣，才能寫出好的文獻綜述，也才能寫出好的論文開題報告，進而為寫出好的論文打下基礎。

畢業論文開題報告主要內容怎么寫篇四

機械手是近幾十年發展起來一種高科技自動化生產設備，它對穩定、提高產品質量、提高生產效率、改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用，隨著工業機械化和自動化的發展以及氣動技術自身的一些優點，氣動機械手已經廣泛應用在生產自動化的各個行業。本文就氣動機械手的應用現狀和發展前景作了簡單概述。擴展我們的知識面和專業面，可以加強對自己的思維訓練和能力培養，還可以填補空白，提高生產效率，很大的現實意義。

關鍵詞：氣動機械手；研究方向；發展趨勢

工業機械手最早應用在汽車制造工業，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用與制造業中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業。工業機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實現生產自動化。隨著生產的發展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。

工業機械手是在第二次世界大戰期間發展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的；1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數控示教再現型機械手。運動系統仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅動；控制系統用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產工業機械手。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統也是示教再現型。雖然這2種機械手出現在六十年代初，但都是國外機械手發展

的基礎。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業機器人相繼在生產中開始應用。1978年美國unimate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯合研制出一種unimation—型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業。聯邦德國機器制造業是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業：聯邦德國kuka公司還生產一種點焊機械手，采用關節式結構和程序控制；日本是工業機器人發展最快，應用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業機械手應用最多的國家之一。前蘇聯自六十年代開始發展應用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調、有害于健康的輔助性工作。

我國工業機械手的研究與開發始于20世紀70年代。1972年我國第一臺機械手開發于上海，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業機器人的發展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發并且制造了一系列的工業機器人，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器人，大連機床研究所設計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業大學設計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所和北京科技大學機器人研究所開發的，同時一系列的機器人關鍵部件也被開發出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，dc——pwm等等。

我國的工業機械手發展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業機械手的同時，相應的發展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。可以將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被

抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

由于氣壓傳動系統使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩、可靠、節能和不污染環境、容易實現無級調速、易實現過載保護、易實現復雜的動作等優點。所以，氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業、半導體及家電行業、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業等。

現代汽車制造工廠的生產線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。

在彩電、冰箱等家用電器產品的裝配生產線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物

品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統，采用了平穩加速的sin氣缸。

氣動機械手用于對食品行業的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械手等。

4.1重復高精度

精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅動器的分辨率以及反饋裝置有關。重復精度是指如果動作重復多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復精度比精度更重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數地重復運行機器人來測定。隨著微電子技術和現代控制技術的發展，以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統的成套化。氣動機械手的重復精度將越來越高，它的應用領域也將更廣闊，如核工業和軍事工業等。

4.2模塊化

有的公司把帶有系列導向驅動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現代傳輸技術。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導向驅動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅動部件采用了特殊設計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導向精度。優良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應用范圍，是氣動機械手的一個重要的發展方向。

智能閥島的出現對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設備，特別是緊湊型cp閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊。

4.3無給油化

為了適應食品、醫藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經問世。隨著材料技術的進步，新型材料（如燒結金屬石墨材料）的出現，構造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節省潤滑油、不污染環境，而且系統簡單、摩擦性能穩定、成本低、壽命長。

4.4機電氣一體化

由“可編程序控制器-傳感器-氣動元件”組成的典型的控制系統仍然是自動化技術的重要方面；發展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復合集成系統，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統的可靠性。

而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而plc的輸出功率在增大，由plc直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不開plc，而閥島技術的發展，又使plc在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。

在機械工業中，應用機械手的意義可以概括如下：

一、以提高生產過程中的自動化程度

應用機械手有利于實現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。

二、以改善勞動條件，避免人身事故

在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業，使勞動條件得以改善。

在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。

三、可以減輕人力，并便于有節奏的生產

應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續的工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產的節拍，便于有節奏的進行工作生產。

綜上所述，有效的應用機械手，是發展機械工業的必然趨勢。